In provincia di Milano, è piuttosto insolito vedere una chiesa collocata sul limitare di un pianalto, affacciata sulla pianura circostante, in un'incantevole posizione che è tipica delle nobili dimore.
Pare che la prima costruzione della chiesa risalga al XII secolo, quando Velate era Beneficio del Capitolo della Basilica di S. Giovanni di Monza (Duomo) e che fosse l'unica chiesa per un vasto territorio. Faceva parte della Pieve di Vimercate, ma solo nel 1607 divenne Parrocchia. Nel 1884 fu ricostruita più ampia, in un bellissimo stile romanico-lombardo, ed il nuovo edificio fu consacrato nel 1889. L'attuale versione della chiesa è stata realizzata negli anni 1950/55 sull'area della precedente, che venne purtroppo demolita. Fu consacrata il 24 maggio 1964 dal Card. Giovanni Colombo. La
chiesa nuova di Velate, disegnata dall'arch. Bettolli, nella sua linearità novecentesca appariva fredda e spoglia; ma in seguito fu abbellita e dotata recentemente di uno splendido sagrato.